這個(gè)世界稱之為阿斯提爾，在這個(gè)世界的中心，插著一把高聳入云的巨劍“大地之劍”。這是對(duì)想入侵這個(gè)世界的邪龍族的一個(gè)結(jié)界封印。每隔一千年，這個(gè)封印的力量都會(huì)達(dá)到一個(gè)低潮，邪龍族也會(huì)在此時(shí)進(jìn)行侵略，而每到這個(gè)時(shí)候，大陸上都會(huì)出現(xiàn)駕馭著生命體機(jī)甲“龍”而與邪龍族進(jìn)行戰(zhàn)斗的勇士。而在這個(gè)故事的開端，這一千年的時(shí)限又迫近了…… 亞迪，本故事的男主角，是一個(gè)孤兒，但小時(shí)候就被身為海盜的養(yǎng)父收養(yǎng)，一次和姐姐（養(yǎng)父的女兒）在叢林里玩耍時(shí)，無(wú)意中看見了一個(gè)神秘的龍騎士與怪物的戰(zhàn)斗，從此立下了成為最強(qiáng)大騎士的目標(biāo)。在某一天的修行中，遇見一位老人，老人送給他一張卡片，并教導(dǎo)亞迪如何將卡片中的龍騎士召喚出來(lái)，在老人離開前說(shuō)，想要成為騎士中的騎士，那就向大地之劍出發(fā)吧。為此，亞迪踏上了前往大地之劍的旅程。 在旅途的過(guò)程中，亞迪結(jié)識(shí)了魔法使柏菲（駕駛著龍法師）、僧侶伊茲米（駕駛著龍僧侶）、忍者猿飛（駕駛著龍忍者）等人，在同伴不斷增加的旅途中，也遇上了自己的宿敵，黑騎士嘉魯?shù)牵{駛著黑暗龍騎士），并不斷遇上不同程度的危險(xiǎn)。最后，眾人團(tuán)結(jié)一心，在大地之劍上與邪龍族戰(zhàn)斗并成功擊潰了邪龍王，保護(hù)了這個(gè)世界。
日韓動(dòng)漫